Зарождение пограничных войск или пограничной охраны в России относится ко второй половине 14 века. В связи с частыми набегами татар на русскую территорию на южных и юго-восточных окраинах Московского великого княжества с 60-х гг. 14 века стали выставляться сторожевые отряды (сторожа) и станицы, которые высылали конных наблюдателей. Позже стали возводить засечные черты и пограничные укрепленные линии. В 1571 появилось «Уложение о станичной службе», регламентировавшее права и обязанности стражи и порядок охраны рубежей. В 1574 был назначен единый начальник над сторожевой и станичной службой. Сростом внешней торговли в 1754 создаются пограничные таможни. Охрана границы осуществлялась драгунскими полками, рассредоточенными по форпостам, и таможенными вольнонаемными объезчиками. В 1811 для усиления охраны границы была учреждена пограничная казачья стража. В 1832 году таможенная пограничная стража переименована в пограничную стражу. В 1893 году она была выделена из ведения департамента таможенных сборов в отдельный пограничный корпус с подчинением его министру финансов, а на местах созданы пограничные округа. Пограничный корпус делился на бригады, а последние на отделы, отряды, посты (кордоны). Для охраны морской границы корпус располагал специальной флотилией.

Советские пограничные войска создавались и развивались вместе со всеми советскими вооруженными силами. Декрет СНК об учреждении пограничной охраны границы РСФСР был подписан В. И. Лениным 28 мая 1918 года. Тогда же было создано Главное управление погранохраны (первым начальником был С. Г. Шамшев), в которое в полном составе перешли офицеры бывшего Управления отдельного корпуса погранстражи России.

Вначале Великой Отечественной войны 1941 – 1945 воины пограничных застав первыми вступили в бой с немецко-фашистскими войсками и оказали им героическое сопротивление, особенно пограничники – защитники Брестской крепости, бойцы застав Алексея Лопатина, Андрея Кижеватова, Виктора Усова, Федора Морина и многих других. За боевые заслуги в войне 150 воинов-пограничников удостоины звания Героя Советского Союза, около 13 тысяч человек награждены орденами и медалями, 50 пограничных частей награждены орденами Советского Союза.

Правопреемником этих структур стала Федеральная пограничная служба России, созданная Указом Президента России 30 декабря 1993 года.

Россия граничит с шестнадцатью странами (никакое другое государство не имеет такого количества стран-соседей). Пограничное сотрудничество установлено и закреплено договорными документами с тридцатью двумя зарубежными государствами.

Сам праздник направлен на демонстрацию боевой мощи этого рода войск, а также на поднятие боевого духа солдат, исполняющих служебный долг перед своей родиной и государством.